（来源：上观新闻）
但他没有从🦖事律师职业，🎓而是在🚾👩🍳黑石集团获得🙈🕙了一份工作😷🇬🇱。包括刚🦖🌛才讲的投到供应🥌🎖商，短时间内都是💺😮没法算这笔账的，🖌🚪短期内也不会🛸🦠盈利的🥾🕍。创建 ROS♑ 2 包 进入工🇰🇮作空间的🙈🛏 src 目录🔊🔃，然后创建一🥡🐾个新的🧣❣ Python 🏜😢包： 复制 🇪🇺ros2 pkg c🇦🇿reate --🇨🇾build🏄♀️-ty🧢🧘♂️pe amen📼☄t_pyt👗hon pan🔝da_🕤🇹🇲joi➖🗄nt_cont🗼🇰🇬rol✉ --de☺pend🗻🇲🇪enc🏡📡ies r🇹🇲clp🎩▪y c🔄ontro💩🔝l_m🇳🇴一区二区乱码按摩sgs🍌🏴 tra🇩🇰⚰ject🇫🇯ory🇦🇪_msgs 🇫🇷依赖于 r🐹🏐clp🍍🚧y、con🇿🇦trol_ms🦸♀️🌌gs 和🎭 tr⏲🇱🇰aje🇦🇩cto🙎ry_msg🏣🆚s 编写🏰🖇 Py🚘👩❤️💋👩tho📔n 节点代码 在🤜 pan🍷da_j⏬oint_co🌈ntrol 🎠包的 pand😴🤾♂️a_join🙅t_co🎼🥅ntro🎷l 子🏊😞目录下创建🇹🇷🙍♂️一个名🐕👉为 pa👨👧nda_jo6️⃣int_🇹🇷cont💿roll🇫🇴🇨🇴er.py 的文🐻🎏件，并添加以下🇮🇪代码： 复制 i🧡mpor🤗t rclpy 🥣from🤹♂️🕺 rclpy🍛🇨🇿.node🇬🇷 imp🔅🇼🇸ort N🙍⛅ode fr🥿om contr💢ol_ms🔋😱gs.ms🤵🔼g im📓⛲port Jo🙀👻一区二区乱码按摩intTraje🤮ctory🧰🦋Cont🚁rollerSt🇺🇾🇮🇩ate 🇻🇮from t🇹🇱raje🏚ctor🎂⭕y_msg🏘🎎s.msg im↩⚓port Jo☯🅱intTraj⬜🎶ectory📶, Joint🏍Trajecto🏥ryPoint 💫impor👩⚖️🚃t sys 🙆♂️import 🏤🏂tty im🛌port ter👳☀mios cla🇳🇦ss Pa❔👌ndaJo🍬🙅♂️intCo🇲🇫🦙ntroller🔗(Nod🎣e): d🗡ef 〽__init__🚯(self📜): 🐬🥟supe🇮🇷⁉r()._👖🏂_init_🥒🦒_('pan⬛da_jo🍵int_👨🦰🚈cont📯🇦🇪roller')❄ # 创建发⚜布者，🉑发布到 "/p🐭anda_ar🇨🇰一区二区乱码按摩m_contro🇧🇷ller/j🛸oint_📦😋traject👍ory" 话题 ⚡self.p🇲🇼ubli🏴👩👧sher_🔢🇺🇬 = self🇹🇩.crea📶te_✡🚄publis🐃her(Jo🏦❄intTraje🥄🛹ctory, 🛌⏺'/panda🧮🅿_arm_con🐊trol😻ler/joi☀😑nt_tra👚jectory'🚐, 10) #🎏🇸🇹 定义关节🚨名称列表 🚈sel🦡🔒f.join📪🛏t_n🧩🗣ames = 👚['pand8️⃣❔a_joint🐳1', 'p⛸4️⃣anda_joi🛳🖥nt2🏑', 'pand📃a_join🥜👶t3', 'p📆anda_🇬🇾🇵🇱joint4👩🌾🕚', 'pan🦡da_j🇸🇲🤵oint◾⛈5', 🎈'panda🉑🌙_jo⏳int6',🎥🔯 'p🇮🇹👜anda_jo⭐int7'] 🏪# 初始化关🎥📇节位置 self🔑🐴.join🐨🎥t_p📓ositi☸💾ons🇳🇺 = [😎0.0] * 🇮🇸😗7 # 定义每个🧽关节位置的🇨🇽🤼♂️递增步💵长 self.🇺🇿step =😂👨🦱 0.1 def🙍 get_key🥁😟(self)🙄🚎: # 获取终端💀🔜输入的按键 se😯🃏tti🇻🇳🇬🇮ngs 🙃= ter🕳mio🇰🇳s.tcg🌇🇵🇭etatt👨🚒🕸r(s🙅♂️ys.stdin😍) tr📓🙆y: tty😷🇬🇧.set🇸🇾raw(sys🍡🌝.std🙍🧦in.fil🇸🇸♏eno())🍺 key = 😈💧sys.st☂👈din.read🧜♀️💉(1) fi🚤nally: t🎾👥ermios.t🍯🧮cset🍻attr(🇺🇸sys.st🔍din, ter🈁🐁mios.🔖TCSADR🕖AIN, se💝tting🐬🎩s) retur🎯一区二区乱码按摩n key ☔def se🇺🇬nd_traje🍗🚲一区二区乱码按摩cto🤣ry(sel⚒f): # 创🌟建 Jo🍶🦈intTraje🔟🇨🇾ctory 消👨🦳息 trajec🙆🇬🇲tory🏰🎳_msg🐏🇨🇦 = Join🌎🤪tTraj🔬👴ectory(🔒👩🔧) traj🔟🏑ectory_◾msg5️⃣.join🇲🇿t_names👩👧👧🕟 = sℹelf.🗼joint_🌗names🔜🔝 # 创💇♂️🇰🇭一区二区乱码按摩建 Jo✒🕴intTra🇧🇹jectoryP🥴oint🇺🇳🏐 并设置目🍥👿标位置等信息 🖨👸poin🈚🔐t = 👨✈️Joi🇲🇩🗯ntTra⏸jec🙄toryPoi💬nt() p🙋♂️oint🍱🎅.pos🕑iti🎁ons =🚁 self.😺😓joint🇧🇭📫_pos🥬✏itions #🇦🇩🌆 设置运动时👩🎤间 point.😄🌼time🐠_from🧾_start 🦷📵= r🇵🇸clp🌞y.dura🖌🇩🇴tion.🇳🇱👤Durat🛴ion(s🕋econds🇩🇯=1)🇦🇼.to👨👩👦👦🇵🇲_msg()◼🧯 # 将点添⛈🧻加到轨🤷♀️☮迹消息中 tra🇲🇫🇮🇪ject💀⏹ory_m🤯sg.p🆓👩💼oints.ap🎏pend(po🇸🇸int🚱) # 发布轨迹⛳🌁消息 sel🏫f.publi😬🇧🇯sher_🧯.pub💉lish(tr🐩1️⃣aject🔗🕓ory🏑⏳_msg👞🏫) s🚄elf.get_👂log🇨🇱🌲ger()🎽👨👦.info🇲🇼😘('S🍆🇦🇴ent join💾t trajec🏡🎉tory co🇮🇩🥠mmand'👏) def ru🗞n(s🇧🇩📏elf🚞): whi🌏🧯le r🌫🈲clpy🏓😵.ok()🥘✔: ke🕥y = self🧬.get🚧_ke👥y()🇲🇻 if 👨👩👧👦key 🚪== '-🇪🇹': sel💦f.minus☣_press😣🎨ed = Tru🍈🇷🇴e eli⛱f key i🐏🇦🇹n ['1',☣🕒 '2'👁️🗨️💞, '3', '🇬🇫◾4', 🥃💙'5',🐠 '6'🤸♀️🧵, '7']:🇱🇧🇨🇮 index =🇮🇱⚫ int👨❤️💋👨👣(ke🎽y) 😔🚝- 1 i🌯f self.🦍⚫minu🌴🇭🇲s_pres🎢🚖sed: 🚪self🇱🇦📢.joint_p😼osi🚉tions[💇🦟index😃] -=🅱 self.s🦸♂️🙎tep 🍐🤙self.mi🇫🇲🇩🇰nus👩👧👧_pres🐏🕢sed = 🇻🇦🍺Fal🇨🇬se el🎸se: se👳♀️lf.joi🤓nt_pos💵⬅itio🥑ns[i®ndex] 👩👦👦+= s👱elf.st♏🇱🇻ep se🚬lf.👁️🗨️🇮🇳sen📊d_traje🎫cto🆕😖ry(👩🎨🍆) elif k🇬🇼ey == '\✴☑x03': #👔💖 Ctrl+C 💀退出 brea🐷🔓k def ma🇰🇵in(😧args=N🥦🇮🇸one)💻⤵: r⏏clpy.ini↪t(args🦸♀️🌒=arg🇸🇰s) pand☢🎬a_joint_🇻🇨cont🏹rol🤤ler ♈= Pand🍷👨✈️aJo🌙🌶intCon🙋🎓tro💈ller()🚜 panda_🌑©join😆t_co🤔ntro🆎ller.r💄🤳un() pan🇵🇪da_joint🎐_co🐵👩🦲ntroll💫er.🤴dest🚶🚣roy_no☪🤜de()🐫🛀 rclpy.s🌹hutdo🦀wn() if🧹☑ __nam🛋⚪e__ == '🐕↗__ma💠😗in__': m🎼🛬ain(🥕) 修改 s👓🙂etup.👨👧👧🇨🇱py 🇳🇨文件 打开 🇲🇷pan👨🎨da_joi🌎nt_contr🙎♂️ol 🧧包的 s🎎etup🧹.py 文件，🇨🇬在 e🇹🇹ntr🚚y_poin🙏🇨🇫ts 部👂分添加👃🤼♀️以下内容🕝： 复制 en🧩💇try_po🎾ints={🕴 'conso🥤🦆le_s🇹🇱😕cript🚾🏂s': [🖐⛔ 'panda🛄⚛_joi🥟👟nt_contr🇧🇬🥚oller🇩🇿 = 🦜panda_j🙉oin🧙♀️🕐t_contr🇭🇰一区二区乱码按摩ol.panda🔷🌁_join💊🇫🇲t_c💎ontr🤸♂️oll🧐🇸🇿er:m🕍🔍ain', 🇹🇩🇧🇸], }, 编译🍽🤥和运行 复🎖👹制 c💁♂️olcon🈸🇱🇮 build -🇲🇫-pa↗👨👨👧👧ckages-🥩😍select p↙🕣anda_🌰一区二区乱码按摩joint_co🏑ntrol 🦕🤶source🇲🇶👃 insta🏕ll/s🕔🖐etu🐴🇦🇱p.b🎪🇵🇬ash r⬜os2 ru🧳n pand🚷a_joℹ🤰int_co🇻🇨ntro✏☔l pa📈nda_🎵joint_c🗨↕ont🥉rol🇨🇳📯ler🗝 按下按键👨🏭🧟♂️ 1 🚝- 7🏋️♀️🌐 来控制 P🤝🇰🇾anda 机械🇳🇿🇸🇴臂相应关节的位置🇫🇮🛣递增，按下 Ct🧚♀️rl + ◼🦀C 可以退出程🎯🥋序 "跟着Lit↗🌒chiCh🥐🐽eng一起学RO♟️一区二区乱码按摩S2"系☁列共25篇，查😨😴看全部🇱🇹系列文章，在🧙♀️【EEW🚾orld🎬-论坛🎤🔉】搜关键词“👨💻一起学🍼ROS2"，与💆🇨🇿一区二区乱码按摩原作者一起交流🐖🔗。
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